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71.
Redundantly actuated planar rotational parallel mechanisms (RAPRPMs) adapt to the requirements of robots under different working conditions by changing the antagonistic internal force to tune their stiffness. The geometrical parameters of the mechanism impact the performances of modulating stiffness. Analytical expressions relating stiffness and geometrical parameters of the mechanism were formulated to obtain the necessary conditions of variable stiffness. A novel method of variable stiffness design was presented to optimize the geometrical parameters of the mechanism. The stiffness variation with the internal force was maximized. The dynamic change of stiffness with the dynamic location of the mechanism was minimized, and the robustness of stiff-ness during the motion of the mechanism was ensured. This new approach to variable stiffness design can enable off-line planning of the internal force to avoid the difficulties of on-line control of the internal force. 相似文献
72.
晁怀翔 《华北航天工业学院学报》2009,(2):61-62
本文通过对学院音乐素质教育的调研,分析学校学生目前的音乐水平,从培养人才的综合素质入手,提出了在学校普及与提高音乐素质教育的思路与对策。 相似文献
73.
74.
以航天员对接过程电视图像仿真为应用背景,研究了近地空间复杂光环境下电视摄像机曝光成像特性和人的视觉成像感知特性,提出了一种基于GPU延迟着色模式下的空间图像浮点纹理着色、光饱和特效、调光和高动态映射显示的电视图像实时渲染方法。采用浮点纹理、高斯模糊等方法实现了逼真源成像和特效渲染;基于降采样的图像平均亮度统计,采用光源亮度和像素亮度两种调节模式实现了实时调光仿真,应用色调映射实现了目标图像的视觉感知高动态渲染显示。经工程验证,仿真图像与实飞图像一致,可以满足航天员训练,具有很好的工程应用价值。 相似文献
75.
76.
修正Rodrigues参数在飞行器定姿中的应用(英文) 总被引:2,自引:0,他引:2
Chen Jizheng Yuan Jianping Fang Qun College of Astronautics Northwestern Polytechnical University Xi’an China 《中国航空学报》2008,21(5):433-440
There are two attitude estimation algorithms based on the different representations of attitude errors when modified Rodrigues parameters are applied to attitude estimation. The first is multiplicative error attitude estimator (MEAE), whose attitude error is expressed by the modified Rodrigues parameters representing the rotation from the estimated to the true attitude. The second is subtractive error attitude estimator (SEAE), whose attitude error is expressed by the arithmetic difference between the true and the estimated attitudes. It is proved that the two algorithms are equivalent in the case of small attitude errors. It is possible to describe rotation without encountering singularity by switching between the modified Rodrigues parameters and their shadow parameters. The attitude parameter switching does not bring disturbance to MEAE, but it does to SEAE. This article introduces a modification to eliminate the disturbance on SEAE, and simulation results demonstrate the efficacy of the presented algorithm. 相似文献
77.
无人战斗机的发展及其关键技术 总被引:4,自引:0,他引:4
回顾了无人战斗机(UCAV)的发展背景,简要介绍了目前国外无人战斗机的发展现状和重点研究方向。分析了其关键技术和发展过程中应解决的主要问题,详细介绍了其系统构成和技术要求,研究了未来无人战斗机系统成功的关键技术和人员因素问题,对我国UCAV的研制和发展具有指导意义和参考价值。 相似文献
78.
79.
曹人靖 《燃气涡轮试验与研究》2001,14(2):51-54
通过对轴流压气机旋转失速的声学特征的描述,从非定常角度出发对旋转失速发作的原因及其声学特性进行了分析。同时,对轴流压气机非定常现象具有的时间尺度进行了对比研究。建立了考虑旋转失速声学特性的开环系统控制的物理模型,对于揭示轴流压气机旋转失速机理以及进一步对旋转失速进行主动控制提供了理论基础。 相似文献
80.
王群 《燃气涡轮试验与研究》2003,16(4):12-14,20
本文介绍了一种带预紧力的双列角接触球轴承的试验情况和轴承在试验器上发生故障的情况,通过对故障原因的分析.提出了高速双列轴承试验的有关建议。 相似文献